La Basilica, che rientra nel patrimonio dell'Ordine costantiniano, dal 2006 è anche sede del Museo Costantiniano della Steccata. la prima pietra dell'edificio fu posta nel 1521 dal vescovo Nicolò Urbani. I lavori vennero affidati agli architetti Bernardino e Giovan Francesco Zaccagni da Torrechiara. L'edificio è impostato su una pianta a croce greca, con bracci chiusi da quattro grandi absidi simmetriche e quattro cappelle quadrangolari. La posizione delle finestre è studiata in funzione dei dipinti interni e la luce si diffonde in maniera graduale in tutta la chiesa: le campate intermedie si trovano leggermente in penombra, l'abside riceve un'illuminazione abbondante e la Cupola viene colpita da una luce intensa, amplificata dal ruolo delle foglie d'oro negli archi e dalle doratura delle rosette. L'interno è ornato da affreschi di scuola parmense del XVII secolo: l'intera decorazione pittorica venne inizialmente affidata al Parmigianino, poi i lavori vennero proseguiti da Michelangelo Anselmi e Bernardino Gatti. Interessanti sono le opere di ebanisteria degli arredi sacri della Sagrestia, parte del percorso del Museo, e gli stalli del Coro dei Cavalieri.